面向视觉-语言-动作学习的简单到复杂结构化示范

论文将示范数据的采集与组织视为VLA模仿学习中的关键变量，而非单纯扩大数据规模。研究在双臂机器人平台上按子技能分解、环境标准化和任务复杂度递增组织示范，并在方块抓取与分类、毛巾折叠任务中，相比直接采集端到端轨迹取得更高成功率和更稳定训练。