Self in Space：面向无人机具身智能的自我意识与空间认知基准

论文提出SIS-Bench，用统一的“空间中的自我”框架评估无人机具身空间智能，覆盖感知、记忆、推理三个层级的13项任务。基准包含来自1,646段真实无人机视频的4,856组问答。评测显示，现有多模态大模型在动态、以自身为中心的建模上存在明显不足；引入光流与视觉特征融合的运动感知表示后，空间认知、自我意识及下游决策表现均得到改善。