机械臂何处着眼：视觉运动模仿策略中的条件视觉定位诊断与改进

当桌面多出几个颜色或形状相仿的杂物，原本流畅的机械臂常在抓取或放置的瞬间选错目标。研究发现端到端模仿策略的问题往往不在动作控制本身，而在不同阶段的视觉定位失准。通过阶段性注意力正则化与外观提示，UR3e 机械臂在复杂干扰下重新找回了正确的拾放目标。