结合时序触觉与顺应控制的双臂人机意图感知递物系统

机器人将物体交到人手里的瞬间，仅靠视觉很难分清对方是切实握稳还是偶发擦碰。这项研究在视觉-语言-动作模型中结合了时序触觉反馈与顺应性力控，通过触觉历史推断接取意图并缓冲物理冲击。实验表明，两种机制互补后显著改善了双臂交接的平稳度与松手时机。