论文提出一种无需投影仪与相机同步的单帧腹腔镜结构光深度感知方案：利用被动LED照明二值掩模、VQ-VAE离散潜变量和自定义U-Net深度头，从双通道腹腔镜图像直接预测深度。在722组幻影数据上，MAE为3.70毫米、AbsRel为0.0326，并在A100上以26.0 Hz处理连续301帧。
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