Valdi 将端到端在线训练的模型预测控制（MPC）与潜空间扩散动力学模型结合，试图同时处理快速规划与不确定未来建模。论文在 CarRacing 初步实验中仅使用一次扩散步骤进行训练和推理，性能匹配确定性 MLP 基线，同时显示预测多模态性与控制效果之间存在权衡，代码已公开。
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