论文提出 Pegasus，一种将人类操作视频转化为机器人可学习数据的低资源框架。系统依次构建任务图、可供性与约束图、机器人规划图，并结合分层可供性潜空间和闭环物理验证器，检查运动学可行性、碰撞约束与关节限制。作者在 GTEA Gaze+、EPIC-KITCHENS-100 及多种机器人形态上评估任务正确性、可执行性、状态一致性和可学习性。
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