HiFi-UMI 提出一种无需真实机器人锚定数据的 UMI 数据采集系统，通过头戴式离线立体惯性 SLAM、原生双夹爪相对位姿、微秒级 GPIO 同步和每手双广角相机，将工作空间局部末端精度提升至 3 毫米。基于 2,000 小时数据，策略可直接部署到真实机器人；在三种骨干模型上与遥操作基线相差 -2.5、+3.1 和 -0.6 个百分点，精密插入任务最高成功率达 85%。
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