SPEAR 是一个通过模块化插件将任意 Unreal Engine 应用连接到 Python 的具身智能模拟器。论文称其开放超过 1.4 万个 UE 函数，并可将 1920×1080 逼真图像以 73 FPS 直接写入 NumPy 数组，同时提供材质 ID、非漫反射内禀分解和物理着色参数等真值模态，还支持单帧内确定性执行复杂任务图。
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