从语言到导航目标：基于视觉语言与 RGB-D 感知的移动机器人语义导航

该论文提出一个基于 ROS 2 的模块化语言驱动导航框架，将“去邮箱”等自然语言请求转换为机器人导航目标。系统结合视觉语言理解、RGB-D 定位与 Nav2，在仿真及真实环境中使用 TurtleBot3 Waffle 和配备 RealSense 的 Unitree Go2 进行验证，并支持直接指令与上下文请求。