运行时托管自治：面向单智能体与多智能体赛博物理系统的分档安全与治理

论文提出一种名为 system 的离散时间运行时控制系统，以五档执行权限、效用门控调度和事件驱动回退管理单智能体及多智能体自治。作者给出稳定性、安全性与回退完备性证明，并在三台 UR5 机械臂装配单元、10,000 次蒙特卡洛实验中报告 99.6% 异常检测率和 3.5 倍延迟降低。