论文提出RynnWorld-4D，将RGB、深度和光流统一为RGB-DF表示，并通过扩散模型从单张RGB-D图像与语言指令生成未来场景。配套的Rynn4DDataset 1.0包含超过2.544亿帧数据；RynnWorld-4D-Policy利用内部四维表征直接预测动作，面向真实世界灵巧双臂操作。
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