密集人群中的行人并不会以完全相同的方式对机器人让行。H2INT 通过两阶段门控 Transformer 与循环策略，在不直接输入反应度参数的前提下，让机器人仅凭相对位置变化推断人群的避让意图。算法在仿真中跨越了不同人流布局，并在实体机器人上完成了稀疏观测验证。
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