论文提出UR-VC，一种离线、免训练的机器人进度标签校正方法。它跨演示轨迹检索相似状态，并聚合不同时间戳对应的进度代理，从而修正时间单调递增却无法反映滑移、失败抓取和局部回退的问题。作者在真实双臂布料展平与折叠任务上验证，并将校正信号转为VLA训练所需的优势标签；摘要称任务成功率呈正向趋势，但未给出具体数值。
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