论文提出一种随机多重打靶轨迹优化方法：将长控制序列拆成短段，并以局部反馈策略连接，以提升终端集合约束下的采样效率与收敛性。方法还能仅凭轨迹采样近似系统雅可比，面向黑盒动力学及基于模型的强化学习；摘要报告了两类倒立摆和VTOL四旋翼复合翼精准失速后着陆实验。
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