Embodied.cpp：面向异构机器人的具身智能模型便携式推理运行时

论文提出 Embodied.cpp，一个面向具身模型部署的便携式 C++ 推理运行时，统一支持 VLA 与 WAM 模型在异构设备、机器人和仿真器上的执行。其五层架构覆盖输入适配、序列构建、骨干执行、头部插件和部署适配，并支持多速率执行与 batch-1 低延迟推理。HY-VLA 和 pi0.5 闭环任务成功率分别为 100.0% 和 91.0%，初步 WAM 基准将块内存从 312.2 MiB 降至 88.1 MiB。