RoboTALES：通过任务对齐的模拟未来学习推理引导的机器人策略

RoboTALES提出单阶段机器人策略学习框架，用层级LLM规划器将复杂任务拆为子目标，再由VLM评论器评估视频生成模型想象的未来并提供奖励反馈，使模拟轨迹更贴合任务意图与动作条件。论文在RoboCasa和LIBERO10操作任务上评估，称其在长时程任务中持续优于既有方法，并公开代码与模型。