浓烟与单一结构常让地下矿道的视觉与激光雷达同时失效。研究者将 4D 毫米波雷达的多普勒速度与轮速计紧耦合进误差状态卡尔曼滤波，并在统一体素地图中动态调整各模态权重。在地下煤矿实测中，该系统将平均定位误差控制在 5.677 米。
最近 24 小时暂无可用热度快照。