Branch-JEPA：面向JEPA世界模型的有限支撑预测分布

Branch-JEPA将JEPA世界模型从单一潜在后继扩展为由上下文加权的有限组潜在后继，并在推理时保留完整分支。论文提出分支专门化与全集合Energy Score两种训练方式，在Argoverse 2五种子评测中，全集合训练使轨迹Energy Score提升5.8%–6.5%，概率加权轨迹距离提升9.3%–10.4%。