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反射引导的神经肌肉强化学习：肌肉驱动步态的生理真实与自适应控制
首次出现 · 2026/9/10 23:47最近活动 · 2026/9/10 23:47
骨骼肌肉驱动的行走模拟常在生理真实与抗扰动能力之间取舍。该研究以分相反射控制器为底层机制，仅由强化学习调节髋部摆动、膝部支撑与踝部推进对应的四个关键残差参数。在遭遇肌肉弱化或突发外力干扰时，步态仍能维持对称与步间连贯，且全程无需重新训练。
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