论文提出 Key-Interval A*（KIA*），用可通行格子的最大连续区间构建轻量级结构抽象，仅保留能反映边界变化的关键区间，并在区间图上执行 A*。作者证明其在四连通网格上完备且保持最短路径；基准测试中，KIA* 在八组地图中的七组达到最快运行时间。
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