论文提出N_0-VTLA视觉-触觉-语言-动作基础模型，通过大规模视触觉预训练、分阶段触觉通路集成和ALTER离线强化学习，提升接触丰富操作能力。模型在9项真实机器人任务中全部胜出，20项仿真任务平均成功率为63.8%，高于最强基线的44.0%；结合ALTER后，3项长时程真实任务达到75%至95%。
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