GAIA：面向UWB感知与施工区重建的几何感知基础设施锚定去噪器

论文提出GAIA，一种将时序测距建模、隐式锚点布局估计与确定性距离投影结合的UWB去噪框架，针对室外非视距传播、突发噪声和长尾误差。基于同步UWB、GNSS、IMU的真实数据及校准压力测试，GAIA较PoseMLP将测距MSE降低18.4%，多边形IoU提升15.5%。