PREFAIL：识别机器人取放任务中的失效前兆以提升执行性能

论文聚焦非抓取式搬运中的取放任务：载体依靠摩擦支撑目标物，高速运动容易导致滑落或失稳，低速又降低产能。PREFAIL通过分析目标物相对载体的运动预测失效前兆，并提出精确标注“最晚干预时刻”的数据集，在仿真与真实数据上评估预测是否仍具可操作性。