该报告在LaMARia的五组不同难度与照明条件序列上，比较ORB-SLAM3、DSO、Kimera-VIO、OpenVINS、DPVO和DPV-SLAM。Kimera-VIO完成全部序列且相对位姿误差最低，但因缺乏回环检测绝对误差持续增长；DPVO与DPV-SLAM虽未丢失跟踪，低光下绝对误差约达100米。
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