BridgeVLA++：面向三维操作的数据高效、可泛化记忆增强视觉语言动作框架

BridgeVLA++在既有BridgeVLA基础上加入统一时空记忆架构，用于建模持续空间上下文与历史交互。方法保留点云多视图投影、热图预测和预训练VLM输入输出对齐机制，目标是在减少数据需求的同时提升分布偏移下的泛化，并支持依赖记忆的空间操作、双臂任务及额外真实机器人平台。