论文重新解释 Sophisticated Inference 的计算优势：关键不一定是递归树搜索，而是让未来动作依赖未来状态与观测，从而形成规划时域内的闭环控制。作者在 Reactivity Maze 中比较多种变分目标，发现认识论驱动与状态条件化的联合后验缺一不可；完整的认识论先验主动推断同样能够解决环境。
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