ACID针对动作条件世界模型规划只检查终点误差、忽略中间转移可实现性的问题，引入循环动作一致性：由逆动力学从预测转移反推的动作应接近原条件动作，并以尺度不变的自适应权重纳入规划代价。论文称其在4个世界模型、6项涵盖刚性与可变形操作、关节控制和视觉导航的任务上稳定提升规划效果，或以更少计算达到基线精度。
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