WildCity提出一个由自动驾驶车队采集的真实世界多模态城市级数据集，包含18条轨迹、平均每条83.7公里，并保留动态目标、光照变化和相机位姿不完美等野外感知难题。论文还提供城市重建基线与闭环仿真器，分析城市数字孪生面临的可扩展性、外推和不确定性问题。
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