基于搜索的空间时间凸集图与多机器人运动规划

论文提出空间时间凸集图（ST-GCS）框架，将随时间变化的无碰撞区域表示为空间时间中的凸集，并通过带可采纳启发式和支配检查的最佳优先搜索求解时间最优规划。结合精确凸分解（ECD）处理动态障碍与多机器人交互，实验称最多可在数分钟内规划100个机器人。