OmniTacTune提出一种策略无关的真实世界强化学习流程，将触觉反馈以轻量残差策略接入预训练视觉策略。系统先利用基础策略自主 rollout 引导触觉学习，再通过在线交互适配接触丰富任务。论文称，在四项真实机器人任务中，成功率可在40至80分钟内由5%至40%提升至85%至100%，并跨视觉策略与触觉表示泛化。
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