论文在8 GB NVIDIA Jetson Orin Nano Super上部署双臂SO-101系统，仅使用RTX 3070离线训练。三相机NVMM零拷贝管线将单核峰值占用从98.0%降至77.0%，最坏延迟从117.31 ms降至101.52 ms。ACT在20次试验中成功19次；TensorRT FP16和INT8分别将推理延迟降至17.93 ms和12.65 ms，同时保持19/20和19/20成功率。
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