论文提出环境捕获引擎ACE，将家庭空间改造成空间标定、时间同步的多感官采集环境，覆盖桌面操作与房间级全身交互。ACE-Data-0包含150小时、1700万视频帧、200类任务、50名参与者和7.5万次交互片段，并联合记录视频、动作、物体轨迹、音频与触觉信号。
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