行为树能否承载现代机器人的自适应需求？一项系统性评估

面对开放环境中的动态扰动，机器人控制架构正在逼近经典行为树的表达边界。论文将自适应需求梳理为知识、感知、环境等六个维度，指出传统树形结构在运行时重构、不确定性推理与在线学习上存在固有瓶颈。归纳出的四类增强路径虽有针对性修补，但依然需要在工程复杂度与反应灵活性间做出权衡。