论文证明，在部分可观测决策中，最小化期望自由能（EFE）等价于求解效用为期望信息增益的ρ-POMDP，并将探索权重固定为1，无需针对任务手工调参。理论覆盖 observe-then-commit 与因子化观测POMDP，实验涉及 Tiger、RockSample 及超过65,000状态的结构检测基准。
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