RORA提出一套端到端流程，仅用单个静态物体视频，通过人机协作重建可直接用于仿真的带关节资产。系统融合3D Gaussian Splatting的逼真外观与网格物理几何，执行凸分解、部件分组、高斯绑定和自动关节轴建议，并在PartNet-Mobility-v0及真实物体上验证，部署到Unreal Engine和NVIDIA Isaac Sim进行实时灵巧手操作。
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