论文提出TD-JEPA，在LeWM编码器—预测器骨干上，从无奖励离线轨迹中挖掘有方向的时间距离成本：同轨迹顺序提供正样本，跨轨迹配对提供启发式负样本，并加入与规划视野匹配的滚动一致性。在锁定评测中，Two-Room成功率达100.0%，OGB-Cube共享欧氏规划较LeWM提升14.2个百分点，Push-T也有所改善。
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