想象中的轨迹是运动学的，而非动力学的：长时域世界模型失败诊断

论文重新解释世界模型的长时域失败：问题未必只是误差累积，而可能是模型能预测运动学变化，却无法模拟摩擦等物理条件改变后的动力学转变。作者提出逐步指标 iKCE，并在 DreamerV3 的 DMC walker-walk 检查点上发现，其想象轨迹误差约为真实物理轨迹的两数量级；跨越步态崩溃边界时，iKCE 基本不变，但策略奖励明显下降。