NoPA提出一种面向在线三维场景图生成的非参数对象表示：用固定数量的粒子保留物体几何细节，并通过核密度估计上的最大均值差异改进候选物体合并，同时传播高亲和度对象间关系。论文称，该方法在保持实时推理的同时，显著优于现有方法。
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