JoyNexus提出面向视觉-语言-动作（VLA）模型后训练的统一多租户服务，将训练、推理和环境服务通过API解耦，并以共享常驻基础模型和租户专属槽位承载监督微调、强化学习与评测任务。系统通过全局训练与推理队列调度并发工作负载，还利用兼容前缀进行异构数据的组批处理，以减少共享骨干网络的重复前向计算。论文通过工作负载模拟和具身场景流水线评估其资源利用效率。
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