NaviAIS：带矢量化航道先验的场景级船舶轨迹预测数据集与 NaviLane 框架

论文提出 NaviAIS 船舶轨迹预测数据集，将多船历史—未来轨迹统一到场景时间窗和局部坐标系，并提供可航行栅格地图、矢量化航道先验、航道图及结构化地图。配套的 NaviLane 采用地图联合编码、离散宏动作、多模态候选生成、残差细化与风险评估，声称在单模态和多模态任务上优于代表性基线。