πR²针对动作分块流策略执行期间无法响应新观测的问题，将本体感觉作为每个控制周期更新的快速通道，把视觉语言特征作为异步慢通道，并用延迟自适应流调度每次仅执行一步去噪。在GR00T-N1.7、xArm6+XHand平台上，约25Hz重规划、每40ms响应一次新观测，仿真成功率最高提升23%，真实任务最高提升30%。
最近 24 小时暂无可用热度快照。