何时值得使用学习型命令适配器？冻结运动策略的闭环辨识与反事实审计

论文提出“适配器必要性审计”，用于判断冻结的命令条件运动策略是否值得增加学习型适配器。方法区分同状态反事实余量、相对交叉拟合固定动作的部署增益，以及相对频率匹配随机策略的状态分配增益。在 Go2 实验中，直接控制查询得到 NO-GO，VGCC 与 MPC 查询均为 ABSTAIN；合成对照则得到 GO。