该论文提出一种无显式数据关联的目标SLAM框架，联合估计机器人位姿、地标位置、地标语义及潜在关联。方法融合目标类别标签或视觉基础模型特征，采用半增量式估计提升精度与效率，并给出地标数量估计的理论依据和启发式规则。作者在合成与真实数据集上进行了评估。
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