以枢轴为中心的轨迹预测：通过动力学引导连接长时域预测

论文提出枢轴中心轨迹预测（PCTP），将长时域运动预测拆分为枢轴点预测与基于枢轴的短程轨迹细化。前者利用全局地图和智能体交互，后者结合局部地图细节，减少迭代预测中的误差累积。作者称该方法可集成多数先进模型，并在 Argoverse I、II 上提升准确率；结合 QCNet 时在提交时超过所有已发表的非集成方法。