论文提出PRISM多模态感知系统，通过定制传感器同步采集RGB、深度与热成像数据，并以视觉Transformer网络OmniUnet进行地形语义分割。研究使用新标注的BASEPROD和LAENTIEC数据集验证系统，并在资源受限嵌入式计算机和实体漫游车上生成可通行性地图，供GNC子系统执行自主导航。
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