Orbis 2：面向驾驶的分层世界模型

Orbis 2提出面向驾驶的分层世界模型，将未来预测拆分为高层场景结构预测与低层细节生成，并采用“扩散强制预训练、教师强制微调”的两阶段训练，以兼顾表征能力和自回归稳定性。论文称其在长时域生成、反事实转向响应和内部表征质量等标准基准上达到当前最佳结果。