论文提出SAGE规划器，用不同时间尺度的目标条件潜在子目标指导动作候选生成，再由冻结的潜在世界模型评估和细化。长时域实验显示，在目标偏移150时，PushT成功率由12.7%升至64.7%，OGBench Cube由26.7%升至67.3%。
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