具身操作的数据金字塔

论文将具身操作数据体系整理为五层互补来源：真实机器人、UMI风格数据、第一视角与第三视角数据、仿真数据及通用视觉语言数据，并围绕可扩展性与机器人对齐的张力，比较质量、多样性、复用性和物理保真度。作者进一步分析具身基础模型的数据配方，并提出触觉、失败恢复、跨本体动作对齐等六项挑战。