长程操作中，VLA 模型常在多步骤依赖与状态记忆上失序。该研究将显式任务图与多模态过程记忆引入神经控制，并结合示教视频中的伪注视轨迹引导注意力，在工作台清理与手术器械交接两类长时任务中验证执行序列与条件分支。结构化的符号约束开始为连续策略划定清晰边界。
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